СТРУКТУРНЫЙ АНАЛИЗ МЕХАНИЗМА ЯНСЕНА
Аннотация
В настоящее время одним из быстроразвивающихся направлений робототехники является разработка шагающих механизмов и роботов. Такие работы были начаты еще Леонардо да Винчи: в период 1495 – 1497 гг. он спроектировал и изготовил механическую лошадь, которая посредством установленных внутри ее каркаса механических передач могла совершать шагающие движения. Далее в этом направлении важные результаты были получены П.Л. Чебышевым, в 1850 г. им разработана стопоходящая машина. Позже, в 1893 г. Л.А. Рэгг разработал механическую лошадь, в которой в качестве приводов использованы педали так что, всадник мог управлять лошадью, сидя в седле. Движение педалей через рычаги и шестерни передавалось на ноги лошади, которые совершали стопоходящие движения. Эта разработка была запатентована в США.
Об авторах
А.С. Фомин
Сибирский государственный индустриальный университет
Россия
Россия
С.В. Киселев
Сибирский государственный индустриальный университет
А.В. Олексенко
Сибирский государственный индустриальный университет
Список литературы
1. Rosheim M.E. In the footsteps of Leonardo // IEEE Robotics and Automation Magazine. 1997. Vol. 4. No. 2. P. 12 – 14.
2. M.H. Raibert. Legged robots // Communica-tions of the ACM. 1986. Vol. 29(6). Р. 499 – 514.
3. Song S.M., Waldron K.J. The machine that walk: the adaptive suspension vehicle. – MIT, Cambridge. 2003. – 327 p.
4. US Patent No. 491927. L.A. Rygg // Mechan-ical horse. 14.02.1893.
5. Uicker J.J., Pennock G.R., Shigley J.E. Theo-ry of Machines and Mechanisms, 4th ed. – Oxford University Press, 2011. – 928 p.
6. Kar D.C. Design of statically stable walking robot: a review // Journal of Field Robotics. 2003. Vol. 20. Р. 671 – 686.
7. Hirose S., Kato K. Study on quadruped walk-ing robot in Tokyo institute of technology - past, present and future. – In book: Proced-ings of the IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA), 2000. Р. 414 – 419.
8. Hirose S. Super mechano-system: new per-spective for versatile robotic system. Experi-mental robotics. VII. Editors: D. Rus, S. Singh. – Springer, Berlin, Heidelberg, 2001. Р. 249 – 258.
9. Komoda K., Wagatsuma H. A study of avail-ability and extensibility of Theo Jansen mechanism toward climbing over bumps. – In book: The 21st Annual Conference of the Japanese Neural Network Society, 2011. Р. 3 – 28.
10. Kim H.G., Jung M.S., Shin J.K. Optimal de-sign of Klann-linkage based walking mecha-nism for amphibious locomotion on water and ground // Journal of Institute of Control, Robotics and Systems. 2014. Vol. 20. Issue 9. Р. 936 – 941.
11. Ghassaei A. The Design and Optimization of a Crank-Based Leg Mechanism. – PhD The-sis. 20 April 2011. 2011. – 168 р.
12. Дворников Л.Т. Основы всеобщей (уни-версальной) классификации механизмов // Теория механизмов и машин. 2011. Т. 9. № 2. C. 18 – 29.
13. Дворников Л.Т., Фомин А.С. Определение семейства механизмов по числу подвиж-ных звеньев и кинематических пар. – В кн.: Машиностроение. Вып. 20. – Новокуз-нецк: изд. СибГИУ, 2010. C. 52 – 59.
Рецензия
Для цитирования:
Фомин А., Киселев С., Олексенко А. СТРУКТУРНЫЙ АНАЛИЗ МЕХАНИЗМА ЯНСЕНА. Вестник Сибирского государственного индустриального университета. 2017;(4):51-53.
For citation:
Fomin A., Kiselev S., Oleksenko A. STRUCTURAL ANALYSIS OF THE JANSEN MECHANISM. Bulletin of the Siberian State Industrial University. 2017;(4):51-53. (In Russ.)
Просмотров:
0
Послать статью по эл. почте 