vsgiuВестник Сибирского государственного индустриального университетаBulletin of the Siberian State Industrial University2304 - 44972307-1710Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Сибирский государственный индустриальный университет"vsgiu-453Research ArticleМашиностроение и транспортMechanical engineering and transportСТРУКТУРНЫЙ АНАЛИЗ МЕХАНИЗМА ЯНСЕНАSTRUCTURAL ANALYSIS OF THE JANSEN MECHANISMФоминА.С.FominA.S.vestnicsibgiu@sibsiu.ruКиселевС.В.KiselevS.V.vestnicsibgiu@sibsiu.ruОлексенкоА.В.OleksenkoA.V.vestnicsibgiu@sibsiu.ruСибирский государственный индустриальный университетРоссияSiberian State Industrial UniversityRussian Federation201720082025045153Copyright © Фомин А., Киселев С., Олексенко А., 20252025Фомин А., Киселев С., Олексенко А.Fomin A., Kiselev S., Oleksenko A.Данная работа распространяется под лицензией Creative Commons Attribution 4.0.This work is licensed under a Creative Commons Attribution 4.0 License.https://vestnik.sibsiu.ru/jour/article/view/453

В настоящее  время одним из быстроразвивающихся направлений робототехники является разработка шагающих механизмов и роботов. Такие работы были начаты еще Леонардо да Винчи: в период 1495 – 1497 гг. он спроектировал и изготовил механическую лошадь, которая посредством установленных внутри ее каркаса механических передач могла совершать шагающие движения. Далее в этом направлении важные результаты были получены П.Л. Чебышевым, в 1850 г. им разработана стопоходящая машина. Позже, в 1893 г. Л.А. Рэгг разработал механическую лошадь, в которой в качестве приводов использованы педали так что, всадник мог управлять лошадью, сидя в седле. Движение педалей через рычаги и шестерни передавалось на ноги лошади, которые совершали стопоходящие движения. Эта разработка была запатентована в США.

Currently, one of the rapidly developing areas of robotics is the development of walking mechanisms and robots. Such work was started by Leonardo da Vinci: in the period 1495-1497 he designed and built a mechanical horse, which could perform walking movements by means of mechanical gears installed inside its frame. Further important results in this direction were obtained by P.L. Chebyshev, in 1850 he developed a plantigrade machine. Later, in 1893, L.A. Ragg developed a mechanical horse, in which pedals were used as drives so that the rider could control the horse while sitting in the saddle. The movement of the pedals was transmitted through levers and gears to the horse's legs, which performed plantigrade movements. This development was patented in the USA.

ReferencesRosheim M.E. In the footsteps of Leonardo // IEEE Robotics and Automation Magazine. 1997. Vol. 4. No. 2. P. 12 – 14.Rosheim M.E. In the footsteps of Leonardo // IEEE Robotics and Automation Magazine. 1997. Vol. 4. No. 2. P. 12 – 14.M.H. Raibert. Legged robots // Communica-tions of the ACM. 1986. Vol. 29(6). Р. 499 – 514.M.H. Raibert. Legged robots // Communica-tions of the ACM. 1986. Vol. 29(6). Р. 499 – 514.Song S.M., Waldron K.J. The machine that walk: the adaptive suspension vehicle. – MIT, Cambridge. 2003. – 327 p.Song S.M., Waldron K.J. The machine that walk: the adaptive suspension vehicle. – MIT, Cambridge. 2003. – 327 p.US Patent No. 491927. L.A. Rygg // Mechan-ical horse. 14.02.1893.US Patent No. 491927. L.A. Rygg // Mechan-ical horse. 14.02.1893.Uicker J.J., Pennock G.R., Shigley J.E. Theo-ry of Machines and Mechanisms, 4th ed. – Oxford University Press, 2011. – 928 p.Uicker J.J., Pennock G.R., Shigley J.E. Theo-ry of Machines and Mechanisms, 4th ed. – Oxford University Press, 2011. – 928 p.Kar D.C. Design of statically stable walking robot: a review // Journal of Field Robotics. 2003. Vol. 20. Р. 671 – 686.Kar D.C. Design of statically stable walking robot: a review // Journal of Field Robotics. 2003. Vol. 20. Р. 671 – 686.Hirose S., Kato K. Study on quadruped walk-ing robot in Tokyo institute of technology - past, present and future. – In book: Proced-ings of the IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA), 2000. Р. 414 – 419.Hirose S., Kato K. Study on quadruped walk-ing robot in Tokyo institute of technology - past, present and future. – In book: Proced-ings of the IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA), 2000. Р. 414 – 419.Hirose S. Super mechano-system: new per-spective for versatile robotic system. Experi-mental robotics. VII. Editors: D. Rus, S. Singh. – Springer, Berlin, Heidelberg, 2001. Р. 249 – 258.Hirose S. Super mechano-system: new per-spective for versatile robotic system. Experi-mental robotics. VII. Editors: D. Rus, S. Singh. – Springer, Berlin, Heidelberg, 2001. Р. 249 – 258.Komoda K., Wagatsuma H. A study of avail-ability and extensibility of Theo Jansen mechanism toward climbing over bumps. – In book: The 21st Annual Conference of the Japanese Neural Network Society, 2011. Р. 3 – 28.Komoda K., Wagatsuma H. A study of avail-ability and extensibility of Theo Jansen mechanism toward climbing over bumps. – In book: The 21st Annual Conference of the Japanese Neural Network Society, 2011. Р. 3 – 28.Kim H.G., Jung M.S., Shin J.K. Optimal de-sign of Klann-linkage based walking mecha-nism for amphibious locomotion on water and ground // Journal of Institute of Control, Robotics and Systems. 2014. Vol. 20. Issue 9. Р. 936 – 941.Kim H.G., Jung M.S., Shin J.K. Optimal de-sign of Klann-linkage based walking mecha-nism for amphibious locomotion on water and ground // Journal of Institute of Control, Robotics and Systems. 2014. Vol. 20. Issue 9. Р. 936 – 941.Ghassaei A. The Design and Optimization of a Crank-Based Leg Mechanism. – PhD The-sis. 20 April 2011. 2011. – 168 р.Ghassaei A. The Design and Optimization of a Crank-Based Leg Mechanism. – PhD The-sis. 20 April 2011. 2011. – 168 р.Дворников Л.Т. Основы всеобщей (уни-версальной) классификации механизмов // Теория механизмов и машин. 2011. Т. 9. № 2. C. 18 – 29.Дворников Л.Т. Основы всеобщей (уни-версальной) классификации механизмов // Теория механизмов и машин. 2011. Т. 9. № 2. C. 18 – 29.Дворников Л.Т., Фомин А.С. Определение семейства механизмов по числу подвиж-ных звеньев и кинематических пар. – В кн.: Машиностроение. Вып. 20. – Новокуз-нецк: изд. СибГИУ, 2010. C. 52 – 59.Дворников Л.Т., Фомин А.С. Определение семейства механизмов по числу подвиж-ных звеньев и кинематических пар. – В кн.: Машиностроение. Вып. 20. – Новокуз-нецк: изд. СибГИУ, 2010. C. 52 – 59.

The authors declare that there are no conflicts of interest present.